Elle est connue assez précisément par la biographie intitulée "La vie", faite par Tsang Nyön Heruka, un de ses disciples, vers 1490. Vers 1505, ce même disciple rédige la biographie de Marpa.
Milarepa est né dans le Tibet occidental (province du Goungthang). Son père est mort quand il avait sept ans et la propriété de la famille a été gérée par des parents qui l'ont maltraité, ainsi que sa mère et sa soeur. Sa mère en particulier n'a pas admis cette situation et lui a demandé d'apprendre la magie pour venger l'honneur de la famille.
Milarépa a été instruit par un magicien expert en la matière. Il a causé d'abord la mort de 35 de ses ennemis, tués sous les décombres d'une maison qu'il a fait s'effondrer. Puis il a provoqué un orage de grêle qui a détruit toute la récolte de céréales des personnes qui voulaient le supprimer.
Regrettant amèrement ces actes, ne mangeant plus, ne dormant plus et n'ayant plus de goût à vivre, il a recherché alors un maître capable de l'aider à neutraliser le karma négatif qu'il venait de créer.
Il est d'abord devenu le disciple du Lama Rongtön, puis du grand Maître tibétain Marpa (1012-1096), qui avait rapporté d'Inde au péril de sa vie puis traduit les enseignements du maître indien Naropa (1016-1100), eux-mêmes transmis par le sage indien Tilopa (988-1069).
Marpa l'a mis à l'épreuve pendant des années, l'insultant, l'humiliant, le frappant, et lui imposant des épreuves considérables, comme la construction d'une tour de neuf étages à lui seul, selon des spécifications précises. Selon les dires de Marpa lui-même, peu d'hommes peuvent subir de tels traitements.
A la fin de ces épreuves, Marpa lui a transmis tous les enseignements qu'il avait reçus de Naropa.
Milarépa s'est alors retiré en haute montagne, où il a médité et composé "Cent Mille Hymnes sur le nirvana".
Puis il a commencé à enseigner. Il est devenu très populaire pour les chants poétiques qu'il a composés. Il a formé plusieurs disciples, notamment Gampopa, qui le premier a assuré la succession de l'enseignement (alors oral).
Milarépa est mort à l'âge de 84 ans.
